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matlab物理控制與仿真 實時仿真系統RT-eSim是一套基于MATLAB/Simulink的控制系統開發及半實物仿真的軟硬件工作平臺，實現了和MATLAB/Simulink/RTW*無縫連接。實時仿真系統采用vxworks實時系統或linux操作系統，其擁有實時性強，可靠性高，擴充性好等優點。